Jesteś gościem nr:
532525
|
|
|
Szczegóły artykułu:
Wydawnictwo: Academic Journals Poznan University of Technology
Numer: 99/2019 Str: 145
Autorzy: Krzysztof Tomczewski, Przemysław Strzelczyk
Tytuł: IMPLEMENTACJA MODUŁU STEROWANIA NAPĘDEM ZŁĄCZA MANIPULATORA W ADAPTACYJNYM SYSTEMIE WYMIANY INFORMACJI
Streszczenie: W artykule omówiono sposób implementacji elementów systemu sterowania napędem złącza kinematycznego. Do napędu złącza zastosowano silnik BLDC z dedykowanym sterownikiem MAXON EPOS2 70/10, włączonym do systemu sterowania za pomocą modułu abstrakcji sprzętowej adaptacyjnego systemu wymiany informacji. W pracy pokazano strukturę budowy napędu oraz systemu sterowania. Przedstawiony sposób implementacji abstrakcji sprzętowej pozwala na oddzielenie kodu oprogramowania sterującego napędem od implementacji sterowników dostarczanych przez producentów napędów oraz na odpowiednią synchronizację odwołań sprzętowych w obrębie modułu sterującego. Prezentowany układ stanowi napęd przegubu łokciowego prototypu aktywnego egzoszkieletu ręki.
Słowa kluczowe: sterowanie, napęd BLDC, HAL, abstrakcja sprzętowa.
[PDF]
|
|
|