Skip Navigation Links
Strona główna/Home
Rada Naukowa/Scientific Council
Redakcja/Editorial office
Dla Autorów/For Authors
Recenzenci/Reviews
Wyszukaj/Search
Archiwum/Archives
Kontakt/Contact
Prenumerata/Subscription

Jesteś gościem nr:
532525
   

Szczegóły artykułu:

Wydawnictwo: Academic Journals Poznan University of Technology

Numer: 99/2019 Str: 145


Autorzy: Krzysztof Tomczewski, Przemysław Strzelczyk


Tytuł: IMPLEMENTACJA MODUŁU STEROWANIA NAPĘDEM ZŁĄCZA MANIPULATORA W ADAPTACYJNYM SYSTEMIE WYMIANY INFORMACJI


Streszczenie: W artykule omówiono sposób implementacji elementów systemu sterowania napędem złącza kinematycznego. Do napędu złącza zastosowano silnik BLDC z dedykowanym sterownikiem MAXON EPOS2 70/10, włączonym do systemu sterowania za pomocą modułu abstrakcji sprzętowej adaptacyjnego systemu wymiany informacji. W pracy pokazano strukturę budowy napędu oraz systemu sterowania. Przedstawiony sposób implementacji abstrakcji sprzętowej pozwala na oddzielenie kodu oprogramowania sterującego napędem od implementacji sterowników dostarczanych przez producentów napędów oraz na odpowiednią synchronizację odwołań sprzętowych w obrębie modułu sterującego. Prezentowany układ stanowi napęd przegubu łokciowego prototypu aktywnego egzoszkieletu ręki.


Słowa kluczowe: sterowanie, napęd BLDC, HAL, abstrakcja sprzętowa.


[PDF]